À la date de l’installation, mon PC est sous Debian 11.
Télécharger CoppeliaSim depuis :
https://www.coppeliarobotics.com/downloads
Dans la console :
cd Téléchargements
tar -xJf CoppeliaSim*.tar.xz
Si le répertoire coppeliasim n’existe pas déjà, je le crée :
mkdir ~/.local/share/CoppeliaSim
J’installe l’application à l’endroit voulu :
cp -r CoppeliaSim*/* ~/.local/share/CoppeliaSim
Je télécharge l’icône CoppeliaSim et l’installe à l’endroit voulu :
wget http://entropie.org/3615/download/coppeliasim.png
mv coppeliasim.png ~/.local/share/CoppeliaSim
Pour intégrer le programme au menu de Mate, je passe par le menu auquel j’ai déjà intégré mozo :
Système > Préférences > Apparence > Menu Principal > Nouvel élément
Le fichier créé apparaît ici :
~/.local/share/applications/mozo-made.desktop
Pour effacer une version précédente :
rm -rf ~/.local/share/CoppeliaSim
J’installe ensuite Jupyter Notebook pour programmer Poppy en Python :
sudo apt-get install jupyter
Pour appeler rapidement Jupyter Notebook, j’installe également l’application dans le menu (avec mozo).
Télécharger l’icône de Jupyter :
wget http://entropie.org/3615/download/jupyter.svg
L’appel du programme se fait par : jupyter-notebook
Dans Jupyter Notebook, créer un nouveau Notebook et dans la première cellule, écrire puis exécuter :
# Import des bibliothèques et création du robot from poppy_ergo_jr import PoppyErgoJr creature = PoppyErgoJr(simulator='vrep')
Le robot apparaît alors dans CoppeliaSim (il faut avoir ouvert CoppeliaSim avant d’exécuter la cellule).